ロボットの関節がしなやかになる「世界初」のギヤ、減速比100：1でも逆駆動可能
NEDO（新エネルギー・産業技術総合開発機構）と横浜国立大学は2019年1月30日、従来不可能だった100：1を超えるような高い減速比の減速機でも逆駆動が可能となる「世界初」（リリース文より）のギヤ「バイラテラル・ドライブ・ギヤ」を開発したと発表した。これにより、ロボットの関節を外力に対して柔軟に動かせるようになり、EV（電気自動車）のエネルギー回生の効率向上も図れるという。今後は、減速比1000：1の実現などを目指すとともに、開発プロジェクトに参加する日本電産シンポによる実用化も検討している。
逆駆動可能なバイラテラル・ドライブ・ギヤ（クリックで拡大） 出典：横浜国立大学
今回開発したバイラテラル・ドライブ・ギヤの基本構造は、複合遊星減速機構と呼ばれるものと同じである。複合遊星減速機構は、太陽とその周りを回る（公転する）惑星のように、中心の歯車である太陽歯車と、公転する歯車の遊星歯車、さらに遊星歯車にかみ合って回転する内歯車から構成される遊星歯車機構を同軸上に2段に重ねたものだ。その長所である高い減速比により大きなトルクを伝達できることで、小型化と軽量化を実現するとともに、各歯車形状について、最も多く使われているインボリュート曲線※）とすることにより低コストを可能とした。
※）インボリュート曲線：曲線に巻き付けた糸を引っ張りながら解きもどすとき、その糸状の定点の描く曲線のこと。一般的には、円に巻き付けたものをいう
さらに減速比を任意に指定しながら、各歯車の歯数と転移係数を変数として動力伝達効率を最大化する自動計算ソフトを開発。複合遊星歯車機構の短所である設計の難しさを解決した。
試作したバイラテラル・ドライブ・ギヤは、減速比が102.1：1でありながら、順駆動動力伝達効率が89.9％という高い値を示した。また、逆駆動動力伝達効率は、従来の減速機と比べて約30％向上となる89.2％となった。増速起動トルク（逆駆動トルク）も、同約300分の1となる0.016Nmに低減できている。
このバイラテラル・ドライブ・ギヤを使えば、ロボットの関節が外力に対して柔軟に動くことを可能とするだけでなく、エネルギー回生の効率化を図るとともに、モーター情報による負荷トルク推定も可能になる。小型軽量化、低コスト化、省エネ化を同時に実現できるため、今後、協働ロボットやアシストロボット、移動ロボットなどの関節部材や、EVの変速機などへの展開が期待できる。
外力に対して柔軟に動く逆駆動性がないと接触の衝撃を吸収できない
一般的に、ロボットの関節に使用されている減速機は、外力に対して柔軟に動く逆駆動性がないとされている。このため接触の衝撃を吸収できず、結果として人の安全を十分に確保することができない。
また従来の減速機は、減速比が高くなると、順駆動動力伝達効率が双曲線的に低下し、逆駆動動力伝達効率は線型的に低下する性質がある。今回のバイラテラル・ドライブ・ギヤのような100：1の減速比では、逆駆動ができなくなってしまう。
そして、ロボットの中核部品である減速機は、古くから数多く研究されてきていることもあり、大きな改善の余地はないと考えられていた。
NEDOが2015年に立ち上げた「次世代人工知能・ロボット中核技術開発プロジェクト」では、現在の人工知能（AI）、ロボット技術の延長線上にとどまらない、人間の能力を超えることを狙った革新的な要素技術開発を進めている。その中で横浜国立大学が取り組んできた「高効率・高減速ギヤを備えた高出力アクチュエータの研究開発」の成果となるのが、バイラテラル・ドライブ・ギヤとなる。
横浜国立大学では、減速比1000：1の実現や高速回転型モーターとモータードライバー、これらを一体化したアクチュエータの研究を継続する方針。なお、今回開発したバイラテラル・ドライブ・ギヤは「テクニカルショウ ヨコハマ2019」（2019年2月6～8日、パシフィコ横浜）に出展される。
http://monoist.atmarkit.co.jp/mn/articles/1901/31/news058.html
https://ameblo.jp/junzom/entry-12437068606.html
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朝は起床するなり微笑んでください。 日に日にあなたは良くなっていきます。
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行く先にとらわれないように気をつけて：それは次の場所、次の仕事、あるいは次のパートナーですら、に幸せはあると考えること。幸せはどこか別のところにあるという考えを止めるまでは今自分が居るところに幸せはない。
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https://ameblo.jp/junzom/entry-12436570900.html
エロヒムの帰還の前に、大使館を建てて彼らをそこに公式に招待しなければなりません。そこが”第三の神殿”になります。このことは古代に記されて預言されていることです。
ソロモン神殿（英語：Solomon's Temple）とは、ヘブライ語聖書によるとネブカドネザル2世によるエルサレム攻囲戦 (紀元前587年)（英語版）で破壊されるまでエルサレムにあった聖なる神殿（ヘブライ語: Beit HaMikdash）である。その後建てられる神殿と区別し、第一神殿（First Temple） とも呼ばれる。
紀元前6世紀になると、ソロモン神殿のあった神殿の丘に第二神殿が再建された。wikipedia
第二神殿（だいにしんでん）とは、紀元前516年から紀元後70年までの間エルサレムの神殿の丘に建っていたユダヤ人の重要な神殿（エルサレム神殿）である。それは紀元前586年のバビロン捕囚の際に破壊されたソロモンの第一神殿に代わって建設された。
「ユダヤ人へのエロヒムからのメッセージ 2015.8.6 --- ラエル」
https://ameblo.jp/junzom/entry-12398411465.html
”ラエリアンは今や、真のユダヤ人であり、盗んだ土地ではない場所に、私たちの帰還を歓迎する大使館を実際に建設することを望んでいる唯一のユダヤ人です
https://ameblo.jp/junzom/entry-12436578418.html
理解することと妄信との間の違い
神は存在せず霊魂も 1980 神は存在し無神論者は罪深き者
神は存在せず霊魂も 2006 異星人を喜んで洗礼しましょう
神は存在せず霊魂も 2016 無神論者や異星人は良い人たち
信仰は不変の真実の敵
https://ameblo.jp/junzom/entry-12436659183.html
カネと力で傲慢になるのなら、
病気と死が自分がこの地球では無価値なことを示してくれる。
If money and power make you arrogant,
sickness and death will show you that you are nothing on earth.
https://ameblo.jp/junzom/entry-12436580672.html
普通に売られている多くの薬が鬱の原因になっている －製薬会社への国民の信頼は今までで一番低くなっている
世界中で共振を呼び起こした、No Forests on Flat Earthから2年、その壮大すぎる新説を裏付ける新たな証拠が浮上。今回のリサーチは最高品質の建材として重宝され続けたレバノン杉を始め、聖書やエノク書、そして世界的な神話を元に新たな巨大樹説を提示する。誰もが、確かな情報にアクセスできるようになった今、この世界は学校教育という呪縛から解放される時を迎えている。
http://kotora888.art-studio.cc/kotora/nikki_2019_01/nikki2019_1s.html
30日 巨大な創世記の話は核心に近いです。
約束の地、カナンとはサイプロスもだったのです。預言者は日本人です。
サイプロスは圓の国で、前玉です。牛頭天王の地です。
カインは鍛冶屋だったと言います。ワカタケル大王、天智天皇の祖です。
太田姫稲荷神社にも金屋子が祀られています。神田鍛冶屋町も縁です。
